图：在机械臂的协助下，“神十二”航天员出舱活动得以顺利进行。

　　神舟十二号任务中，航天员聂海胜身着舱外航天服站在机械臂上与地球合影的照片，堪称中国空间站建造阶段的经典画面。值得一提的是，在神舟十二号两次长达6小时以上的太空出舱任务中，有“太空百变金刚”之称的空间站核心舱机械臂发挥着极为关键的作用。机械臂是中国目前智能程度最高、规模与技术难度最大、系统最复杂的空间智能制造系统，研制团队全面跨越国外技术封锁，实现全部核心部件实现国产化。

　　空间站核心舱机械臂是一款模仿人类手臂的七自由度机械臂，主要承担舱段转位、航天员出舱活动、舱外货物搬运、舱外状态检查等八大类在轨任务。所谓“七自由度”，就是人类手臂的最真实还原。机械臂可以通过末端执行器与目标适配器之间的对接与分离，类似于木工常用的榫卯结构，可实现舱体爬行功能，以一种类似蠕虫的运动方式移动到空间站的许多部分，进而在更大范围触达空间站各舱体外表面。

　　中国空间站机械臂系统主任设计师王友渔介绍，从航天员、货物到20余吨的大质量舱段，机械臂都能将其大范围转移搬运，从而辅助航天员完成出舱、悬停捕获、辅助对接等任务。此外，机械臂可以利用空间站舱体表面的适配器来回“爬行”，增加操作空间；机械臂还可以实现低冲击、高刚度的抓取功能，视觉监视与测量以及视觉伺服捕获功能。